本研究探讨了自动规划中域模型获取的难题，提出了数值安全动作模型学习(NSAM)算法。研究表明，NSAM在长期规划任务中表现优越，而RAMP方法通过在线学习提升了规划效率。

Integrating Reinforcement Learning, Action Model Learning, and Numerical Planning to Address Complex Tasks
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