本研究提出了基于Transformer的LiDAR-Inertial融合的odom估计框架，解决传感器融合中的挑战性问题。多注意力融合模块展示了多种融合策略，并使用通用的可视化方法说明基于Transformer的多模态交互学习过程。在KITTI数据集上评估结果表明TransFusionOdom性能更好。