本文介绍了多种室内外定位技术，包括ORB-SLAM、基于景深匹配的视觉方法、激光雷达SLAM和RBPF粒子滤波算法，分析了不同传感器在室内定位中的优缺点，并探讨了动态数据库对定位精度的重要性。

PALMS：基于平面的可达室内定位系统使用移动智能手机
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