本论文介绍了 Orienteering Problem（OP）的扩展，称为 Clustered Orienteering Problem with Subgroups (COPS)。COPS 将节点分成子组和簇，每个子组与奖励相关。目标是在旅行预算下最大化总奖励收集。研究提出了一个整数线性规划（ILP）模型和基于 Tabu 搜索的启发式方法来解决问题。实验结果表明，ILP 方法可以得到最优解，但时间开销较大，而元启发式方法在更合理的计算成本内产生可比较的解。