本文介绍了PhysHSI系统，该系统旨在实现人形机器人在真实环境中的自然场景交互。通过结合LiDAR和相机，PhysHSI能够自主完成复杂任务，如搬运箱子、坐下和躺下。系统利用对抗运动先验（AMP）框架，提升了机器人在多样化场景中的泛化能力和自然动作表现。实验结果显示，PhysHSI在各种任务中表现出高成功率和良好的动作质量，展现了其在真实世界应用中的潜力。