我们提出了一种基于pillar的3D单物体跟踪框架PillarTrack，通过转化点云为pillar来保留几何特征，引入PE-PFE提高pillar特征表示，使用基于Transformer的骨干网络。在KITTI和nuScenes数据集上实验，表现卓越，实现实时跟踪速度。鼓励重新思考现有的3D单物体跟踪器设计。