本研究提出RayFronts，旨在解决开放世界机器人中的开放集语义映射问题。该方法显著提高了语义映射的精确性与效率，并展示了改进的零-shot 3D语义分割性能，具有重要的应用潜力。

RayFronts: Open-Set Semantic Ray Frontiers for Online Scene Understanding and Exploration
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