REFACTOR-VLA是一种通过“唤醒/睡眠”架构学习可复用技能的系统，利用行为等价核聚类动作片段，并生成类型化lambda程序。在LIBERO基准测试中，增大世界模型参数反而降低性能，而加入InfoNCE辅助对比损失显著提升技能聚类质量，各套件NMI值达0.462至0.915。