本研究提出了一种名为Select2Plan（S2P）的无训练框架，旨在解决自主导航中机器人规划的任务特定训练问题。该方法通过结构化视觉问答和内嵌学习，显著降低数据需求并提升导航能力。实验结果显示，第三人称视角下能力提升约50%，第一人称视角效果与训练模型相当。