SGS-SLAM是一种基于三维高斯模型的语义密集视觉SLAM系统，首次实现高效的三维重建和语义分割。该方法通过自适应扩张策略和从粗到细的技术优化相机姿态，显著提升了地图构建的准确性和效率。实验结果显示，SplaTAM在相机定位和地图构建方面的性能优于现有方法，并具备实时渲染能力。