通过shelf-supervision模型对RGB和LiDAR数据进行无监督预训练，提出了一种能够生成零样本3D边界框的点云表示方法，适用于半监督检测和LiDAR-only和多模态检测。在nuScenes和WOD上展示了方法的有效性，并改进了之前的工作。