该研究提出了一种通用的多模态多目标跟踪框架，结合点云深度表示和多模态融合模块，以提升自动驾驶的精度。同时，研究探讨了知识图嵌入与自动驾驶数据的关系，提出了TransFuser以融合图像和LiDAR信息，从而改进复杂场景的处理。此外，文献综述分析了多模态融合在目标检测中的应用，并提出了新型实时Situational Graph方法，结合环境几何和语义。