本研究提出了SkillMimicGen（SkillGen），旨在解决机器人操控中模仿学习对大数据集需求的高成本问题。该系统通过少量人类演示生成数据集，显著提升了数据生成和策略学习性能，成功生成超过24,000个演示，实现了零样本的模拟到真实转移。