星尘智能发布SmoothRL框架，解决真实机器人异步执行中的在线强化学习问题。该框架仅对实际执行的动作进行学习，并保持训练与部署节奏一致。在投掷、戴笔帽、开箱等任务中，成功率显著提升，动作更平滑，展示了在线后训练对修正基础策略偏差的价值。