本研究提出了SoccerDiffusion，一个基于变压器的扩散模型，旨在从现实比赛记录中学习类人机器人足球的控制策略。该模型能够实时推理复杂运动行为，为后续强化学习提供基础，并发布了相关数据集和代码，推动机器人体育智能的发展。