通过双分支解码器的视觉 - 语言模型 PD-TPE，我们提出了一种 3D 视觉定位方法，其中两个分支并行进行提案特征解码和环境布局感知，通过不同的文本引导位置编码方法，有效地定位目标物体并提供布局信息。在两个广泛采用的 3D 视觉定位数据集 ScanRefer 和 NR3D 上，我们的方法优于现有技术 1.8% 和 2.2%。

TPE 需要配置 ACS 的 URL 地址和通信频率，设备标识由序列号和厂家唯一标识组成，TPE 向 ACS 发起会话可以验证账号密码、配置更改、会话周期、参数修改、重置、ACS 命令、任务进度、诊断任务完成。