本文介绍了一种名为 U-BEV 的神经网络架构，通过多层次场景推理和可微模板匹配，显著提升车辆重定位性能。在 nuScenes 数据集上，该方法的 mIoU 提高了 1.7-2.8，重现率提升超过 26%。新方法结合像素深度和语义，提升了 24% 的 mIoU，展示了在自动驾驶和视觉导航中的应用潜力。