研究提出了一种名为 VioLA 的方法，通过建立语义地图和利用图像序列与 LiDAR 扫描进行地点对齐的问题。使用预训练的文本到图像修复模型和深度补全模型填补缺失的场景内容以支持姿态注册。在两个真实的 RGB-D 基准数据集以及一个大型办公场景的自录数据集上对 VioLA 进行评估，提高了姿态注册性能 20%。