在家庭机器人领域，Zero-Shot Object Navigation 任务赋予了代理人在陌生环境中灵敏地穿越并定位来自新颖类别的物体而不需要事先明确训练。本文介绍了 VoroNav，一种新颖的语义探索框架，该框架提出了 Reduced Voronoi Graph 从实时构建的语义地图中提取探索路径和计划节点。通过利用拓扑和语义信息，VoroNav...