通过更紧的下界加速多智能体路径寻找中的聚焦搜索

该研究解决了多智能体路径寻找中传统聚焦搜索面临的低下界增长缓慢的问题，从而限制了搜索空间。提出了一种新颖的有界次优算法——双重增强冲突基础搜索（DECBS），通过首先确定最大下界值后，再利用该下界执行最佳优先搜索，显著提高了碰撞-free路径的寻找效率。实验结果显示，DECBS在大多数测试用例中超越了现有的ECBS算法，特别是在中高密度的代理情况下，DECBS在平均运行时间上提升了23.5%。