BriefGPT - AI 论文速递
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Pedipulate：利用四足机器人的腿实现操作技能
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内容提要
通过训练具有位置目标跟踪功能的强化学习策略，我们实现了利用四足机器人的腿进行操作的专用控制器，该控制器对干扰具有鲁棒性，在全身行为中具有大的工作空间，并且能够通过步态出现实现远距离目标达成，实现了步态操作。通过在四足机器人上使用遥操作部署我们的控制器，我们展示了开门、收集样品和推动障碍物等各种现实任务。我们还展示了在足上承载超过 2.0...
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