RUKA: Rethinking the Design and Learning of Humanoid Hands

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内容提要

该研究提出了RUKA,一款紧凑、经济且强大的腱驱动人形手,具备15个欠驱动自由度,能够实现类人抓握。RUKA在可达性、耐久性和强度方面优于其他机器人手,并提供开源设计与组装指导。

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