HENet: 混合编码的多视角相机端到端多任务三维感知

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本文提出了一种名为 HENet 的多任务三维感知的端到端框架，通过使用大图像编码器和小图像编码器以及基于注意机制的时间特征集成模块，融合不同框架提取的特征，并根据每个感知任务的特性利用不同网格大小的 BEV 特征、独立的 BEV 编码器和任务解码器，实现了最先进的端到端多任务三维感知。

本文介绍了一种名为HENet的多任务三维感知框架，通过大图像编码器、小图像编码器和基于注意机制的时间特征集成模块，融合不同框架提取的特征，利用不同网格大小的BEV特征、独立的BEV编码器和任务解码器，实现了先进的端到端多任务三维感知。