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一文搞懂CAN FD总线
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原文中文，约1800字，阅读约需5分钟。
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内容提要
CAN FD是一种具有灵活数据速率的CAN总线协议，解决了CAN总线的限制。传输速率可变，最高可达8Mbps，最大数据长度为64byte，帧格式有所不同。CAN FD节点可以正常收发CAN报文，但CAN节点不能正确收发CAN FD报文。帧结构包括帧起始、仲裁段、控制段、数据域、CRC域、ACK域和帧结束。
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关键要点
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CAN FD是一种具有灵活数据速率的CAN总线协议，解决了CAN总线的限制。
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CAN总线的最高速率为1Mbit/s，通常使用500k，导致带宽利用率低。
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CAN FD的开发始于2011年，2015年被纳入ISO11898-1标准。
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CAN FD的传输速率可变，最高可达8Mbps，最大数据长度为64byte。
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CAN FD新增了FDF、BRS、ESI位，帧ID长度可扩展至12bit。
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CAN FD节点可以正常收发CAN报文，但CAN节点不能收发CAN FD报文。
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CAN FD的帧结构包括帧起始、仲裁段、控制段、数据域、CRC域、ACK域和帧结束。
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CAN FD取消了对远程帧的支持，使用RRS位替换RTR位。
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CAN FD的CRC算法进行了改进，CRC场扩展至21位，支持填充位计算。
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CAN FD的ACK支持2bits的识别，帧结尾为连续7位的隐性位。
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