CAN FD是一种具有灵活数据速率的CAN总线协议，解决了CAN总线的限制。传输速率可变，最高可达8Mbps，最大数据长度为64byte，帧格式有所不同。CAN FD节点可以正常收发CAN报文，但CAN节点不能正确收发CAN FD报文。帧结构包括帧起始、仲裁段、控制段、数据域、CRC域、ACK域和帧结束。