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ROS入门笔记
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原文中文，约1700字，阅读约需4分钟。
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内容提要
本教程介绍了在ROS2 Foxy和Ubuntu20.04上安装和配置ROS环境的步骤，包括设置编码和软件源，安装ROS2和自动补全工具，配置ROS2环境，安装小海龟仿真器，以及使用rqt工具控制海龟运动。
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关键要点
- 本教程基于 ROS2 Foxy，Ubuntu20.04。
- 设置 UTF-8 编码的步骤包括：locale-gen 和 update-locale。
- 设置软件源的步骤包括更新和添加 ROS2 的软件源。
- 安装 ROS2 的命令为：sudo apt install ros-foxy-desktop。
- 设置环境变量的命令为：source /opt/ros/foxy/setup.bash。
- 安装自动补全工具的命令为：sudo apt install python3-argcomplete。
- 测试安装成功的方法是运行 Talker 和 Listener。
- 卸载 ROS 的命令为：sudo apt remove ros-foxy-*。
- ROS2 环境配置后可通过 printenv | grep -i ROS 检查。
- 安装小海龟仿真器的命令为：sudo apt install ros-foxy-turtlesim。
- 启动海龟模拟器的命令为：ros2 run turtlesim turtlesim_node。
- 通过 turtle_teleop_key 命令可以控制小海龟的运动。
- 安装 rqt 工具的命令为：sudo apt install ~nros-foxy-rqt*。
- 启动 rqt 工具前需确保小海龟在后台运行。
- 使用 rqt 工具可以生成新的海龟并控制其运动。
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