安全超越视野：基于神经控制屏障函数的高效采样模型预测控制

本研究解决了传统模型预测控制（MPC）在预测视野之外满足安全规范的难题。通过学习近似离散时间控制屏障函数并将其融入变分推断MPC（VIMPC），提出了一种新的采样策略，大幅提高了控制的样本效率和实时规划能力。实验表明，所提出的NS-VIMPC控制器在安全性方面显著优于现有的采样基础MPC控制器。