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MapTRv2: 在线矢量高清地图构建的端到端框架
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原文中文，约500字，阅读约需2分钟。
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内容提要
本文介绍了一种名为Map Transformer的端到端框架，用于在线矢量高清地图构建。该方法采用统一的排列等价建模方法，设计了层次化查询嵌入方案，并引入了辅助的一对多匹配和密集监督，以提高地图元素学习的效果。实验结果表明，该方法能够处理任意形状的地图元素，并在nuScenes和Argoverse2数据集上达到了最先进的性能。通过提供的代码和演示，有助于进一步研究和应用。
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关键要点
- 高清地图是自动驾驶系统规划中不可或缺的基本组成部分。
- 提出了一种名为Map Transformer的端到端框架，用于在线矢量高清地图构建。
- 采用统一的排列等价建模方法，将地图元素建模为带有一组等价排列的点集。
- 设计了层次化查询嵌入方案，以灵活编码结构化的地图信息。
- 引入辅助的一对多匹配和密集监督，以加速收敛和提高学习效果。
- 该方法能够处理任意形状的地图元素，并以实时推断速度运行。
- 在nuScenes和Argoverse2数据集上达到了最先进的性能。
- 提供的代码和演示有助于进一步研究和应用。
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