MeshA*: 基于运动原语的高效路径规划

本文研究了一个路径规划问题，针对现有的基于格点的规划方法效率低下的问题，提出了一种新颖的MeshA*算法。这种算法在保证完整性和最优性的前提下，显著提高了运行效率，实现了比传统方法快1.5倍的运行时间，同时引入了一种额外的剪枝技术以进一步减少搜索空间。