用C++编写一个简单的发布者和订阅者
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原文中文，约8000字，阅读约需20分钟。
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内容提要
本文介绍如何使用ROS 2创建发布者和订阅者节点，包括编写代码、定时器、消息发布和接收等。通过构建软件包并在不同终端中运行节点来测试代码。
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关键要点
- 节点是通过ROS图进行通信的可执行进程。
- 本教程介绍如何创建发布者和订阅者节点，通过话题以字符串消息形式传递信息。
- 创建包时，需在src目录下执行命令以创建cpp_pubsub包。
- 编写发布者节点的代码，使用rclcpp库和std_msgs消息类型。
- 发布者节点使用定时器定期发布消息，并在控制台打印发布的信息。
- 在package.xml中添加rclcpp和std_msgs的依赖关系。
- 在CMakeLists.txt中添加必要的依赖和可执行文件配置。
- 创建订阅者节点，使用create_subscription方法接收消息并打印内容。
- 构建软件包前，使用rosdep检查依赖，确保没有遗漏。
- 运行发布者和订阅者节点，观察消息的发布和接收过程。
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