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StreamMapNet：面向矢量化在线高清地图构建的流式映射网络
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原文中文，约500字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了Map Transformer，一种用于在线矢量高清地图构建的端到端框架。该方法通过统一的排列等价建模方法和层次化查询嵌入方案，能够准确描述地图元素的形状并稳定学习过程。通过辅助的一对多匹配和密集监督，该方法能够处理任意形状的地图元素。在nuScenes和Argoverse2数据集上，该方法达到了最先进的性能。通过提供的代码和演示，有助于进一步研究和应用。
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关键要点
- 高清地图是自动驾驶系统规划中不可或缺的基本组成部分。
- 提出了一种名为 Map Transformer 的端到端框架，用于在线矢量高清地图构建。
- 采用统一的排列等价建模方法，准确描述地图元素的形状并稳定学习过程。
- 设计了层次化查询嵌入方案，以灵活编码结构化的地图信息。
- 引入辅助的一对多匹配和密集监督，加速收敛。
- 该方法能够处理任意形状的地图元素，并以实时推断速度运行。
- 在 nuScenes 和 Argoverse2 数据集上达到了最先进的性能。
- 丰富的定性结果展示了在复杂驾驶场景中的稳定和鲁棒的地图构建质量。
- 提供的代码和演示有助于进一步研究和应用。
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