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基于语义感知的多自由度移动系统在基于搜索和获取的视觉感知中的下一最佳视角
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本研究提出了一种新的信息增益方法，综合可见性增益和语义增益，选择下一个语义感知感兴趣点，并设计了自适应策略支持多自由度移动系统搜索和获取多个感兴趣对象。实验证明了该方法的优越性。
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关键要点
- 采用移动系统进行高效视觉感知在未知环境中至关重要。
- 本研究提出了一种新的信息增益方法，整合可见性增益和语义增益。
- 该方法选择下一个语义感知感兴趣点，并设计了自适应策略。
- 自适应策略支持多自由度移动系统搜索和获取多个感兴趣对象。
- 模拟实验证明了该方法的优越性，ROI与整体重建体积比改善幅度可达27.13%。
- 平均视角方向性达到0.88234，规划的运动轨迹对目标的感知覆盖更好。
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