利用深度特征和拓扑先验的结肠镜拓扑SLAM

该论文提出了一种利用拓扑地图进行肠镜定位的方法，通过节点和边表示肠道位置及其可通行性。全局描述符方法在长时间变化中保持高召回率，并结合贝叶斯过滤器提高定位精度。