HiPose: RGB-D 6DoF 物体姿态估计的分层二进制表面编码与对应关系剪枝

本研究提出了一种新的密集对应方法，用于从单个 RGB-D 图像估计对象的六自由度姿态。与现有的数据驱动方法相比，该方法通过使用分层二进制曲面编码以粗略到精细的方式建立 3D-3D 对应关系，并在表面上采用点到曲面匹配和迭代地收缩曲面直至成为对应点，逐渐去除异常值。在公共基准测试集 LM-O、YCB-V 和 T-Less 上进行了大量实验，结果显示我们的方法超越了所有无精炼方法，并且与高成本的精炼方法相媲美。关键是，我们的方法计算效率高，可以在具有高准确性要求的实时关键应用中使用。代码和模型将被发布。