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ROS Beginner's Notes

💡 原文中文，约1900字，阅读约需5分钟。

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内容提要

本文介绍在Ubuntu20.04上安装ROS2 Foxy的步骤，包括设置UTF-8编码、安装软件源、安装ROS2、设置环境变量等。同时还介绍了如何安装小海龟仿真器和rqt工具，并提供了相关命令的使用方法。

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本教程基于 ROS2 Foxy，Ubuntu20.04。
设置 UTF-8 编码的命令包括：sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 和 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8。
安装软件源的步骤包括更新软件包和添加 ROS2 的软件源。
安装 ROS2 的命令为：sudo apt install ros-foxy-desktop。
设置环境变量的命令为：source /opt/ros/foxy/setup.bash。
安装自动补全工具的命令为：sudo apt install python3-argcomplete。
测试安装成功的方法是运行 Talker 和 Listener。
卸载 ROS 的命令为：sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove。
检查 ROS2 环境配置是否成功的方法是使用 printenv | grep -i ROS。
安装小海龟仿真器的命令为：sudo apt install ros-foxy-turtlesim。
启动海龟模拟器的命令为：ros2 run turtlesim turtlesim_node。
控制小海龟的命令为：ros2 run turtlesim turtle_teleop_key。
安装 rqt 工具的命令为：sudo apt install ~nros-foxy-rqt*。
启动 rqt 工具的命令为：rqt，并通过 Plugins > Services > Service Caller 进行操作。
可以通过命令控制新生成海龟的运动，注意海龟的名字。

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