VLM驱动机器狗——从UMI on Legs到Helpful DoggyBot：分别把机械臂装到机器狗背上、夹爪装到机器狗嘴里
原文中文，约3800字，阅读约需9分钟。发表于：。今年十一7天假期期间，一半的时间都在改本博客内的上一篇文章《从Fast-UMI到Diff-Control：分别改进UMI的硬件及其所用的Diffusion policy(含ControlNet详解)》，改完之后，接下来计划要写的博客包括且不限于。然10.7日晚，又无意中看到了「UMI on Legs和Helpful...
斯坦福、哥伦比亚大学和Google DeepMind的研究者开发了UMI-on-Legs系统，将UMI机械臂安装在机器狗上。该系统结合扩散策略和强化学习，通过摄像头和执行器轨迹实现精确控制。机器人由Unitree Go2和ARX5组成，使用随机推力和控制延迟提高鲁棒性，并通过iPhone解决实时里程计问题，实现紧凑设计。
