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内容提要
HOVER是一个仅有1.5M参数的通用人形机器人控制器，灵感源自人类潜意识，能够有效执行多种运动。它通过强化学习和统一命令空间设计，实现多模态控制，展现出优越的泛化能力和在真实场景中的鲁棒性。
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关键要点
- HOVER是一个仅有1.5M参数的通用人形机器人控制器，灵感源自人类潜意识。
- HOVER能够有效执行多种运动，展现出优越的泛化能力和在真实场景中的鲁棒性。
- HOVER的设计灵感来自人类在行走和保持平衡时的潜意识计算。
- HOVER使用NVIDIA Isaac进行训练，能够在零样本情况下迁移到真实世界。
- HOVER可以接收多种高级运动指令，包括头部和手部姿势、全身姿势等。
- HOVER的训练采用基于目标的强化学习，使用近端策略优化算法最大化累积奖励。
- HOVER的命令空间设计旨在满足通用性和原子性，适应多种场景和任务。
- HOVER的运动控制策略通过重定向人类运动数据集来增强稳健性。
- HOVER在实验中展现出优越的泛化能力，超越了之前的专家控制器。
- HOVER在真实世界的测试中表现出色，能够平滑地在不同模式之间切换。
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