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MambaPlace：基于文本到点云的跨模态地点识别与注意机制
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原文英文，约100词，阅读约需1分钟。
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内容提要
我们提出了一种新型的神经网络Text2Loc，通过自然语言描述实现了基于3D点云定位，并解释了点与文本之间的语义关系。使用分层Transformer和最大池化捕获了文本提示之间的关系动态，使用文本子图对比学习保持了正负样本平衡。提出了一种无匹配精细定位方法，提升了位置预测准确性。在KITTI360Pose数据集上，Text2Loc定位准确度提升了2倍。
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关键要点
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提出了一种新型神经网络Text2Loc，通过自然语言描述实现基于3D点云定位。
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解释了点与文本之间的语义关系，实现粗-细定位的本地化过程。
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使用分层Transformer和最大池化捕获文本提示之间的关系动态。
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使用文本子图对比学习保持正负样本之间的平衡。
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提出了一种无匹配精细定位方法，提升位置预测准确性。
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Text2Loc在KITTI360Pose数据集上定位准确度提升了2倍。
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将公开提供代码。
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