BriefGPT - AI 论文速递 · 2023-10-12T00:00:00Z

OmniControl：人体动作生成的任意时间控制

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内容提要

本文介绍了一种结合最优控制和强化学习的多功能控制方法，可用于腿式locomotion。该方法成功地学习了控制策略，能够在模拟和硬件实验中生成不同的四足步态模式并保持稳定，并且对于不平坦的地形也具有适应性。

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标签

四足步态 多功能控制 强化学习 最优控制 适应性