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OmniControl：人体动作生成的任意时间控制
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了一种结合最优控制和强化学习的多功能控制方法，可用于腿式locomotion。该方法成功地学习了控制策略，能够在模拟和硬件实验中生成不同的四足步态模式并保持稳定，并且对于不平坦的地形也具有适应性。
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关键要点
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提出了一种结合基于模型的最优控制与强化学习的腿式 locomotion 控制方法。
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该方法能够在模拟和硬件实验中生成不同的四足步态模式并保持稳定。
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方法展示了对不平坦地形的适应性。
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无需过多的奖励设计或超参数调整。
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