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编码视觉里程计
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了一种创新的单目视觉里程计方法CodedVO，通过自定义光学将度量深度信息物理编码到图像中，克服了尺度歧义问题，并在已知尺度下实现了最新性能。在多样的室内环境中进行评估，展示了其稳健性和适应性。在ICL-NUIM室内里程计数据集的评估中，获得了0.08m的平均轨迹误差。
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关键要点
- 提出了一种创新的单目视觉里程计方法CodedVO。
- 通过自定义光学将度量深度信息物理编码到图像中。
- 克服了尺度歧义问题。
- 在已知尺度下实现了最新性能。
- 在多样的室内环境中进行评估，展示了稳健性和适应性。
- 在ICL-NUIM室内里程计数据集中获得了0.08m的平均轨迹误差。
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