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UniM$^2$AE：自主驾驶中统一的三维感知的多模态掩码自编码器

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内容提要

CoMAE是一种单模型自监督混合预训练框架，通过交叉模态对比学习和遮蔽图像建模来统一自监督表示学习算法。CoMAE在SUN RGB-D和NYUDv2数据集上的实验表明，其预训练模型具有与大规模和监督RGB数据集预训练方法相竞争的效果。

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标签

CoMAE NYUDv2 SUN RGB-D 交叉模态对比学习 编码器 自监督混合预训练框架 遮蔽图像建模
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