Power's Wiki
·
ROS入门笔记
💡
原文中文，约1900字，阅读约需5分钟。
📝
内容提要
本文介绍了在Ubuntu20.04上安装ROS2 Foxy的步骤，包括设置UTF-8编码、软件源、安装ROS2、环境变量、自动补全工具等。同时还介绍了如何安装小海龟仿真器和rqt工具，并提供了相关命令的使用方法。
🎯
关键要点
- 本教程基于 ROS2 Foxy，Ubuntu20.04。
- 设置 UTF-8 编码的命令包括：locale-gen 和 update-locale。
- 添加 ROS2 软件源的步骤包括安装 curl 和 gnupg2，并添加 ROS2 的密钥。
- 安装 ROS2 的命令为：sudo apt install ros-foxy-desktop。
- 设置环境变量的命令为：source /opt/ros/foxy/setup.bash。
- 安装自动补全工具的命令为：sudo apt install python3-argcomplete。
- 测试 ROS2 安装成功的方法是运行 Talker 和 Listener。
- 卸载 ROS 的命令为：sudo apt remove ros-foxy-*。
- 检查 ROS2 环境配置是否成功的方法是使用 printenv 命令。
- 安装小海龟仿真器的命令为：sudo apt install ros-foxy-turtlesim。
- 启动海龟模拟器的命令为：ros2 run turtlesim turtlesim_node。
- 通过 turtle_teleop_key 命令可以操控小海龟。
- 安装 rqt 工具的命令为：sudo apt install ~nros-foxy-rqt*。
- 启动 rqt 工具前需确保小海龟在后台运行。
- 在 rqt 中可以通过服务生成新的海龟并控制其运动。
➡️
