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稀疏激光雷达扫描的快速且稳健的法线估计
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文研究了使用稀疏 LiDAR 数据估计垂直线的方法，解决了高曲率区域平滑法线的问题，并证明了该方法在高质量地图生成中的稳健性和低运行时开销。
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关键要点
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研究了使用稀疏 LiDAR 数据估计垂直线的方法。
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通过标记相邻点的角度来解决高曲率区域平滑法线的问题。
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只计算带有相同标记的点的法线以提高效率。
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证明了该方法在高质量地图生成中的稳健性。
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该方法具有低运行时开销。
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