该研究探讨了激光雷达（LiDAR）点云处理方法，包括法向量估计、平面提取和异常检测。通过图形化方法和神经网络，提出了新的优化算法和鲁棒性技术，提升了复杂环境中的定位和深度估计精度。研究结果在多个数据集上验证，显示出优于现有方法的性能。