SPOT：基于点云的立体视觉地点识别（适用于类似和对立视点）

BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-04-18T00:00:00Z

本文介绍了一种室外机器人自定位方法，利用摄像头和卫星图像解决了跨视角定位中的噪声问题。通过检测关键点和深度特征，去除离地物体并建立同伦变换，提高动态环境下的感知能力。该方法采用空间嵌入方法，降低纯视觉匹配的歧义性，提高特征匹配和姿态估计的准确性。实验证明该方法优于现有方法，能够实现低于0.5米的空间准确性误差和小于2度的方向准确性误差。