UA-Track: 不确定性感知的端到端三维多目标跟踪

提出了 UA-Track，一种能够解决 3D 多目标跟踪中存在的不确定性问题的框架，包括不确定性感知解码器、不确定性引导的查询去噪策略以及借助不确定性降低查询不确定性的方法。在 nuScenes 数据集上，UA-Track 在测试集上取得了 66.3% 的 AMOTA，超过了之前最佳的端到端解决方案 8.9% 的 AMOTA。