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利用相机和激光雷达数据进行自监督模仿学习的端到端驾驶
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
该文介绍了一种低成本传感器的端到端模仿学习系统，用于敏捷越野自主驾驶。通过模仿高级传感器的模型预测控制器，训练了一个深度神经网络控制策略，将观测映射到转向和油门命令。该方法不需要状态估计或实时规划，通过在线模仿学习克服了协变量漂移的挑战，实现了成功的高速越野行驶。
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关键要点
- 提出了一种低成本传感器的端到端模仿学习系统。
- 系统用于敏捷越野自主驾驶。
- 通过模仿高级传感器的模型预测控制器训练深度神经网络控制策略。
- 将高维观测映射到连续的转向和油门命令。
- 该方法不需要状态估计或实时规划。
- 通过在线模仿学习克服了协变量漂移的挑战。
- 实现了成功的高速越野行驶，匹配了最新的性能水平。
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