该文介绍了一种低成本传感器的端到端模仿学习系统，用于敏捷越野自主驾驶。通过模仿高级传感器的模型预测控制器，训练了一个深度神经网络控制策略，将观测映射到转向和油门命令。该方法不需要状态估计或实时规划，通过在线模仿学习克服了协变量漂移的挑战，实现了成功的高速越野行驶。