UMERegRobust:适用于稳健点云配准的通用流形嵌入兼容特征
原文中文,约400字,阅读约需1分钟。发表于: 。本研究解决了在部分重叠和不同采样点云场景中进行刚性变换估计的问题。我们提出了一种增强的UME兼容特征提取方法及独特的UME对比损失,集成成一个稳健的配准管道,UMERegRobust。实验结果表明,该方法在KITTI基准测试和针对大旋转的RotKITTI基准测试中显著超过了现有最先进的方法,具有广泛的应用潜力。
我们提出了一种名为PosDiffNet的模型,通过层次化注册实现在大范围视野、动态物体、环境噪声或其他干扰下的对齐。该模型利用Beltrami流的PDE获取点云的特征和位置嵌入,并结合神经ODE的Transformer模块来表示点的补丁。通过多级对应关系和基于SVD的算法,实现点云之间的对齐。在几个3D点云数据集上评估PosDiffNet,验证其在具有干扰的大范围视野中的性能。