FloNa: Floor Plan-Based Embodied Visual Navigation

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内容提要

本研究提出FloNa导航任务,首次将平面图应用于具身视觉导航,解决了现有方法在效率和准确性上的不足。通过创新的FloDiff扩散策略,克服了空间不一致性和图像对齐的挑战,实验结果显示该方法在陌生场景中表现优异。

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